Hugging Face's logo

Transformers documentation

PI0

You are viewing main version, which requires installation from source. If you'd like regular pip install, checkout the latest stable version (v5.22.2).
Hugging Face's logo
Join the Hugging Face community

and get access to the augmented documentation experience

to get started

Mô hình này được công bố trên HF papers vào ngày 31-10-2024 và được đóng góp cho Hugging Face Transformers vào ngày 16-03-2026.

FlashAttention SDPA

PI0

PI0 là mô hình thị giác-ngôn ngữ-hành động cho thao tác robot. Nó xử lý đồng thời quan sát thị giác và chỉ dẫn ngôn ngữ để tạo ra các hành động của robot.

Tóm tắt từ bài báo như sau: Học máy cho robot mang lại tiềm năng to lớn để khai thác toàn bộ tiềm năng của các hệ thống robot linh hoạt, tổng quát và khéo léo, cũng như giải quyết một số câu hỏi sâu sắc nhất trong trí tuệ nhân tạo. Tuy nhiên, việc đưa học máy cho robot lên mức độ tổng quát cần thiết cho các hệ thống thực tế hiệu quả phải đối mặt với những trở ngại lớn về dữ liệu, khả năng tổng quát hóa và độ bền vững. Trong bài báo này, chúng tôi thảo luận về cách các chính sách robot tổng quát (tức là các mô hình nền tảng cho robot) có thể giải quyết những thách thức này, và cách chúng ta có thể thiết kế các chính sách robot tổng quát hiệu quả cho các tác vụ phức tạp và đòi hỏi sự khéo léo cao. Chúng tôi đề xuất một kiến trúc khớp dòng (flow matching) mới được xây dựng dựa trên một mô hình thị giác-ngôn ngữ (VLM) đã được huấn luyện trước để kế thừa kiến thức ngữ nghĩa ở quy mô Internet. Sau đó, chúng tôi thảo luận về cách mô hình này có thể được huấn luyện trên một bộ dữ liệu lớn và đa dạng từ nhiều nền tảng robot khéo léo khác nhau, bao gồm robot một cánh tay, robot hai cánh tay và robot thao tác di động. Chúng tôi đánh giá mô hình của mình dựa trên khả năng thực hiện các tác vụ ở chế độ zero-shot sau khi huấn luyện trước, khả năng làm theo các chỉ thị ngôn ngữ từ con người và từ một chính sách VLM cấp cao, cũng như khả năng thu nhận các kỹ năng mới thông qua tinh chỉnh (fine-tuning). Kết quả của chúng tôi bao phủ một loạt các tác vụ đa dạng, chẳng hạn như gấp quần áo, dọn dẹp bàn và lắp ráp hộp.

Mô hình này được đóng góp bởi Molbap và RaushanTurganbay. Mã nguồn gốc có thể được tìm thấy tại đây.

Bạn có thể tìm thấy tất cả các checkpoint trong bộ sưu tập PI0.

Đặt use_kernels=True trong from_pretrained() để thay thế các lớp được hỗ trợ bằng các kernel tối ưu từ Hub. Xem Tải kernel để biết thêm.

Bộ xử lý chuẩn hóa state và actions bằng thống kê của bộ dữ liệu mà checkpoint được huấn luyện. Truyền chúng khi tạo bộ xử lý.

Ví dụ sử dụng

import torch

from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Processor
from transformers.image_utils import load_image


model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained(
    "lerobot/pi0_base",
    device_map="auto",
    attn_implementation="sdpa"
)
processor = PI0Processor.from_pretrained(
    "google/paligemma2-3b-mix-224",
    state_mean=[0.0] * 8,  # replace with the mean of your dataset's robot state
    state_std=[1.0] * 8,  # replace with the standard deviation of your dataset's robot state
)

prompt = "Pick up the object"
image = load_image("https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/transformers/vla_pi0.jpg")
state = torch.randn(1, 8)  # replace with the robot state
inputs = processor(image, prompt, state=state, return_tensors="pt").to(model.device)

actions = model.sample_actions(**inputs, num_steps=3)
print(actions)

PI0Config

lớp transformers.PI0Config

< >

( transformers_version: str | None = Nonearchitectures: list[str] | None = Noneoutput_hidden_states: bool | None = Falsereturn_dict: bool | None = Truedtype: str | torch.dtype | None = Nonechunk_size_feed_forward: int = 0is_encoder_decoder: bool = Falseid2label: dict[int, str] | dict[str, str] | None = Nonelabel2id: dict[str, int] | dict[str, str] | None = Noneproblem_type: Literal['regression', 'single_label_classification', 'multi_label_classification'] | None = Nonevlm_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonedit_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonechunk_size: int = 50max_state_dim: int = 32max_action_dim: int = 32num_inference_steps: int = 10time_sampling_beta_alpha: float = 1.5time_sampling_beta_beta: float = 1.0time_sampling_scale: float = 0.999time_sampling_offset: float = 0.001min_period: float = 0.004max_period: float = 4.0loss_reduction: str = 'mean' )

Tham số

  • vlm_config (dict, tùy chọn) — Cấu hình cho bộ khung vlm (PaliGemmaModel).
  • dit_config (dict, tùy chọn) — Cấu hình cho khung xương DiT. Mặc định là biến thể Gemma 300M.
  • chunk_size (int, tùy chọn, mặc định là 50) — Số bước hành động cần dự đoán cho mỗi chunk.
  • max_state_dim (int, tùy chọn, mặc định là 32) — Kích thước tối đa của vector trạng thái (các vector ngắn hơn sẽ được đệm bằng số 0).
  • max_action_dim (int, tùy chọn, mặc định là 32) — Kích thước tối đa của vector hành động (các vector ngắn hơn sẽ được đệm bằng số 0).
  • num_inference_steps (int, tùy chọn, mặc định là 10) — Số bước khử nhiễu trong quá trình suy luận.
  • time_sampling_beta_alpha (float, tùy chọn, mặc định là 1.5) — Tham số Alpha cho phân phối Beta được sử dụng để lấy mẫu thời gian khuếch tán trong quá trình huấn luyện.
  • time_sampling_beta_beta (float, tùy chọn, mặc định là 1.0) — Tham số Beta cho phân phối Beta được sử dụng để lấy mẫu thời gian khuếch tán trong quá trình huấn luyện.
  • time_sampling_scale (float, tùy chọn, mặc định là 0.999) — Hệ số tỷ lệ cho các giá trị thời gian được lấy mẫu.
  • time_sampling_offset (float, tùy chọn, mặc định là 0.001) — Giá trị bù được cộng vào các giá trị thời gian được lấy mẫu.
  • min_period (float, tùy chọn, mặc định là 0.004) — Chu kỳ tối thiểu cho nhúng thời gian hình sin.
  • max_period (float, tùy chọn, mặc định là 4.0) — Chu kỳ tối đa cho nhúng thời gian hình sin.
  • loss_reduction (str, tùy chọn, mặc định là "mean") — Phương pháp giảm (reduction) được sử dụng trên MSE loss.

Đây là lớp cấu hình để lưu trữ cấu hình của một PI0Model. Nó được sử dụng để khởi tạo một mô hình Pi0 theo các đối số được chỉ định, xác định kiến trúc mô hình. Khởi tạo một cấu hình với các giá trị mặc định sẽ tạo ra một cấu hình tương tự như cấu hình của lerobot/pi0_base

Các đối tượng cấu hình kế thừa từ PreTrainedConfig và có thể được sử dụng để kiểm soát đầu ra của mô hình. Đọc tài liệu từ PreTrainedConfig để biết thêm thông tin.

Ví dụ:

>>> from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Config

>>> config = PI0Config()
>>> model = PI0ForConditionalGeneration(config)

PI0Processor

lớp transformers.PI0Processor

< >

( image_processor = Nonetokenizer = Nonechat_template = Nonestate_mean: list[float] | None = Nonestate_std: list[float] | None = Noneactions_mean: list[float] | None = Noneactions_std: list[float] | None = Nonemax_state_dim: int = 32chunk_size: int = 50**kwargs )

Tham số

  • image_processor (PI0ImageProcessor) — Bộ xử lý ảnh là một đầu vào bắt buộc.
  • tokenizer (tokenizer_class) — Tokenizer là đầu vào bắt buộc.
  • chat_template (str) — Một mẫu Jinja để chuyển đổi các danh sách tin nhắn trong một cuộc trò chuyện thành chuỗi có thể token hóa.
  • state_mean (list[float], tùy chọn) — Trung bình của tập dữ liệu trạng thái robot. Bắt buộc để xử lý state.
  • state_std (list[float], tùy chọn) — Độ lệch chuẩn của tập dữ liệu trạng thái robot. Bắt buộc để xử lý state.
  • actions_mean (list[float], tùy chọn) — Trung bình của dataset đối với các hành động. Bắt buộc để xử lý actions.
  • actions_std (list[float], tùy chọn) — Độ lệch chuẩn của tập dữ liệu đối với các hành động. Bắt buộc để xử lý actions.
  • max_state_dim (int, tùy chọn, mặc định là 32) — Kích thước mà trạng thái và hành động được đệm bằng số 0.
  • chunk_size (int, tùy chọn, mặc định là 50) — Số lượng hành động mỗi chunk.

Tạo một PI0Processor, đóng gói một bộ xử lý ảnh và một tokenizer thành một bộ xử lý duy nhất.

PI0Processor cung cấp đầy đủ các chức năng của PI0ImageProcessor và tokenizer_class. Xem ~PI0ImageProcessor và ~tokenizer_class để biết thêm thông tin.

__call__

< >

( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor'], list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]], list[list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]]], NoneType]text: str | list[str] | list[list[str]] | None = Noneactions: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = Nonestate: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = None**kwargs: *<class 'transformers.models.pi0.processing_pi0.PI0ProcessorKwargs'> ) → BatchFeature

Tham số

  • images (Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor], list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]], list[list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]]]], tùy chọn) — Hình ảnh cần tiền xử lý. Kỳ vọng một hình ảnh đơn lẻ hoặc một lô hình ảnh có giá trị pixel từ 0 đến 255. Nếu truyền vào các hình ảnh có giá trị pixel từ 0 đến 1, hãy đặt do_rescale=False.
  • text (Union[str, list[str], list[list[str]]], tùy chọn) — Chuỗi hoặc lô các chuỗi cần được mã hóa. Mỗi chuỗi có thể là một chuỗi ký tự hoặc một danh sách các chuỗi ký tự (chuỗi đã được tách token trước). Nếu bạn truyền vào dữ liệu đầu vào đã được tách token trước, hãy đặt is_split_into_words=True để tránh nhầm lẫn với các đầu vào dạng lô.
  • actions (list | np.ndarray | torch.Tensor, tùy chọn) — Các hành động cần được mô hình dự đoán. Được chuẩn hóa bằng thống kê tập dữ liệu của bộ xử lý, sau đó được đệm (padding).
  • state (list | np.ndarray | torch.Tensor, tuỳ chọn) — Trạng thái của robot. Được chuẩn hóa bằng thống kê tập dữ liệu của bộ xử lý, sau đó được đệm (padding).
  • return_tensors (str hoặc TensorType, tùy chọn) — Nếu được đặt, sẽ trả về tensor của một framework cụ thể. Các giá trị chấp nhận được là:
    • 'pt': Trả về các đối tượng torch.Tensor của PyTorch.
    • 'np': Trả về các đối tượng np.ndarray của NumPy.
  • **kwargs (ProcessingKwargs, optional) — Các tùy chọn xử lý bổ sung cho từng modality (text, images, videos, audio). Các tham số cụ thể của model được liệt kê ở trên; xem lớp TypedDict để biết danh sách đầy đủ các đối số được hỗ trợ.

Trả về

BatchFeature

Một BatchFeature với các trường sau:

  • input_ids — Danh sách các token id để đưa vào mô hình. Được trả về khi text không phải None. Nếu suffix được cung cấp, input_ids cũng sẽ chứa các input id của suffix.
  • attention_mask — Danh sách các chỉ số chỉ định những token nào nên được mô hình chú ý đến (khi return_attention_mask=True hoặc nếu “attention_mask” nằm trong self.model_input_names và nếu text không phải là None).
  • pixel_values — Giá trị pixel để đưa vào mô hình. Được trả về khi images không phải None.
  • pixel_attention_mask — Mặt nạ đệm cho giá trị pixel để đưa vào mô hình. Được trả về khi images không phải None.
  • state — Trạng thái robot tương thích với mô hình nếu state không phải là None
  • actions — Nhãn-actions tương thích với huấn luyện nếu actions không phải None

PI0ImageProcessor

lớp transformers.PI0ImageProcessor

< >

( **kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> )

Tham số

  • do_convert_rgb (bool, kwargs, tuỳ chọn, mặc định là True) — Có chuyển đổi ảnh sang RGB hay không.
  • do_resize (bool, kwargs, tuỳ chọn, mặc định là True) — Có nên thay đổi kích thước ảnh hay không.
  • size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, mặc định là {'max_height' -- 224, 'max_width': 224}): Mô tả kích thước đầu vào tối đa cho mô hình.
  • default_to_square (bool, kwargs, tuỳ chọn, mặc định là False) — Có nên mặc định dùng ảnh vuông khi thay đổi kích thước không, nếu size là một số nguyên.
  • crop_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Kích thước của ảnh đầu ra sau khi áp dụng center_crop.
  • resample (Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs, mặc định là 3) — Bộ lọc lấy mẫu lại (resampling filter) được sử dụng khi thay đổi kích thước ảnh. Giá trị này có thể là một trong các hằng số liệt kê (enum) của PILImageResampling. Chỉ có hiệu lực khi do_resize được đặt thành True.
  • do_rescale (bool, kwargs, tuỳ chọn, mặc định là True) — Có nên điều chỉnh lại tỷ lệ ảnh hay không.
  • rescale_factor (float, kwargs, optional, mặc định là 0.00392156862745098) — Hệ số rescale để rescale ảnh nếu do_rescale được đặt thành True.
  • do_normalize (bool, kwargs, tuỳ chọn, mặc định là True) — Có nên chuẩn hóa hình ảnh hay không.
  • image_mean (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, optional, mặc định là [0.5, 0.5, 0.5]) — Giá trị trung bình của ảnh để sử dụng cho việc chuẩn hóa. Chỉ có hiệu lực nếu do_normalize được đặt thành True.
  • image_std (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, tuỳ chọn, mặc định là [0.5, 0.5, 0.5]) — Độ lệch chuẩn của ảnh để sử dụng cho việc chuẩn hóa. Chỉ có hiệu lực nếu do_normalize được đặt thành True.
  • do_pad (bool, kwargs, tuỳ chọn, mặc định là True) — Có nên đệm (pad) ảnh hay không. Việc đệm được thực hiện đến kích thước lớn nhất trong batch hoặc đến một kích thước vuông cố định cho mỗi ảnh. Chiến lược đệm cụ thể phụ thuộc vào mô hình.
  • pad_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, mặc định là {'height' -- 224, 'width': 224}): Kích thước ở dạng {"height": int, "width" int} để đệm (pad) các ảnh. Phải lớn hơn kích thước của bất kỳ ảnh nào được cung cấp để tiền xử lý. Nếu không cung cấp pad_size, các ảnh sẽ được đệm đến chiều cao và chiều rộng lớn nhất trong batch. Chỉ được áp dụng khi do_pad=True.
  • do_center_crop (bool, kwargs, optional) — Có nên cắt ảnh ở vị trí trung tâm hay không.
  • data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, optional) — Chỉ hỗ trợ ChannelDimension.FIRST. Được thêm vào để tương thích với các bộ xử lý chậm.
  • input_data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, tùy chọn) — Định dạng chiều kênh cho ảnh đầu vào. Nếu không được đặt, định dạng chiều kênh sẽ được suy ra từ ảnh đầu vào. Có thể là một trong các giá trị:
    • "channels_first" hoặc ChannelDimension.FIRST: ảnh ở định dạng (num_channels, height, width).
    • "channels_last" hoặc ChannelDimension.LAST: ảnh ở định dạng (height, width, num_channels).
    • "none" hoặc ChannelDimension.NONE: ảnh ở định dạng (chiều cao, chiều rộng).
  • device (Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — Thiết bị để xử lý các video. Nếu không được đặt, thiết bị sẽ được suy ra từ các video đầu vào.
  • return_tensors (Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — Trả về các tensor được xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, tuỳ chọn, mặc định là 256) — Số lượng token hình ảnh được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor. Trả về các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của bộ xử lý.
  • Returns các tensor đã xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor. —

Tạo một bộ xử lý ảnh PI0ImageProcessor.

disable_grouping (bool, kwargs, tùy chọn): Có vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 image_seq_length (int, kwargs, tùy chọn): Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của processor.

preprocess

< >

( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]*argsimage_like_kwargs: dict[str, typing.Any] | None = None**kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> ) → ~image_processing_base.BatchFeature

Tham số

  • images (Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]) — Ảnh cần tiền xử lý. Kỳ vọng một ảnh đơn hoặc một lô ảnh với giá trị pixel từ 0 đến 255. Nếu truyền vào các ảnh có giá trị pixel từ 0 đến 1, hãy đặt do_rescale=False.
  • image_like_kwargs (dict[str, Any], tùy chọn) — Cờ dành cho nhà phát triển để chỉ định các đầu vào dạng ảnh bổ sung, cũng sẽ được tiền xử lý. Chỉ sử dụng cờ này khi việc truyền các đầu vào dưới dạng kwarg không hoạt động. Ví dụ, preprocess(images, masks=masks) là phương án được ưu tiên nhưng có thể gây ra vấn đề về thứ tự ưu tiên của đối số đối với một số mô hình. Trong những trường hợp đó, có thể sử dụng preprocess(images, image_like_inputs={"masks": masks}) thay thế.
  • do_convert_rgb (bool, kwargs, optional) — Có nên chuyển đổi ảnh sang RGB hay không.
  • do_resize (bool, kwargs, optional) — Có nên thay đổi kích thước ảnh hay không.
  • size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Mô tả các kích thước đầu vào tối đa của mô hình.
  • default_to_square (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có mặc định thành ảnh vuông khi thay đổi kích thước hay không, nếu size là một số nguyên.
  • crop_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Kích thước của ảnh đầu ra sau khi áp dụng center_crop.
  • resample (Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs) — Bộ lọc lấy mẫu lại (resampling filter) được sử dụng khi thay đổi kích thước ảnh. Giá trị này có thể là một trong các hằng số liệt kê (enum) của PILImageResampling. Chỉ có hiệu lực khi do_resize được đặt thành True.
  • do_rescale (bool, kwargs, optional) — Có nên điều chỉnh lại tỷ lệ ảnh hay không.
  • rescale_factor (float, kwargs, optional) — Hệ số rescale để rescale ảnh nếu do_rescale được đặt thành True.
  • do_normalize (bool, kwargs, optional) — Có nên chuẩn hóa ảnh hay không.
  • image_mean (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, optional) — Giá trị trung bình của ảnh để sử dụng cho việc chuẩn hóa. Chỉ có hiệu lực nếu do_normalize được đặt thành True.
  • image_std (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, optional) — Độ lệch chuẩn của ảnh để sử dụng cho việc chuẩn hóa. Chỉ có hiệu lực nếu do_normalize được đặt thành True.
  • do_pad (bool, kwargs, optional) — Có nên chèn padding cho ảnh hay không. Padding được thực hiện đến kích thước lớn nhất trong batch hoặc đến một kích thước vuông cố định cho mỗi ảnh. Chiến lược padding cụ thể phụ thuộc vào model.
  • pad_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Kích thước ở dạng {"height": int, "width" int} để đệm cho các hình ảnh. Phải lớn hơn kích thước bất kỳ hình ảnh nào được cung cấp để tiền xử lý. Nếu không cung cấp pad_size, các hình ảnh sẽ được đệm đến chiều cao và chiều rộng lớn nhất trong lô. Chỉ được áp dụng khi do_pad=True.
  • do_center_crop (bool, kwargs, optional) — Có nên cắt ảnh ở vị trí trung tâm hay không.
  • data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, optional) — Chỉ hỗ trợ ChannelDimension.FIRST. Được thêm vào để tương thích với các bộ xử lý chậm.
  • input_data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, tùy chọn) — Định dạng chiều kênh cho ảnh đầu vào. Nếu không được đặt, định dạng chiều kênh sẽ được suy ra từ ảnh đầu vào. Có thể là một trong các giá trị:
    • "channels_first" hoặc ChannelDimension.FIRST: ảnh ở định dạng (num_channels, height, width).
    • "channels_last" hoặc ChannelDimension.LAST: ảnh ở định dạng (height, width, num_channels).
    • "none" hoặc ChannelDimension.NONE: ảnh ở định dạng (chiều cao, chiều rộng).
  • device (Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — Thiết bị để xử lý các video. Nếu không được đặt, thiết bị sẽ được suy ra từ các video đầu vào.
  • return_tensors (Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — Trả về các tensor được xếp chồng nếu được đặt thành 'pt', ngược lại trả về một danh sách các tensor.
  • disable_grouping (bool, kwargs, tuỳ chọn) — Có nên vô hiệu hóa việc nhóm các hình ảnh theo kích thước để xử lý chúng riêng lẻ thay vì theo lô hay không. Nếu là None, giá trị sẽ được đặt thành True nếu các hình ảnh nằm trên CPU, và False trong các trường hợp khác. Lựa chọn này dựa trên các quan sát thực nghiệm, như được mô tả chi tiết tại đây: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, optional) — Số lượng token hình ảnh sẽ được sử dụng cho mỗi hình ảnh trong đầu vào. Được thêm vào để đảm bảo tương thích ngược, nhưng trong các mô hình tương lai, giá trị này nên được đặt như một thuộc tính của bộ xử lý.

Trả về

~image_processing_base.BatchFeature

  • data (dict) — Từ điển chứa các danh sách/mảng/tensor được trả về bởi phương thức call (‘pixel_values’, v.v.).
  • tensor_type (Union[None, str, TensorType], tùy chọn) — Bạn có thể cung cấp một tensor_type tại đây để chuyển đổi các danh sách số nguyên trong Tensor PyTorch/Numpy khi khởi tạo.

Tiền xử lý một hình ảnh hoặc một lô hình ảnh.

PI0Model

lớp transformers.PI0Model

< >

( config: PI0Config )

Tham số

  • config (PI0Config) — Lớp cấu hình mô hình chứa tất cả các tham số của mô hình. Khởi tạo bằng tệp cấu hình không tải trọng số liên quan đến mô hình, chỉ tải cấu hình. Xem phương thức from_pretrained() để tải trọng số của mô hình.

Mô hình Pi0 cơ bản, xuất ra các hidden-state thô mà không có bất kỳ head cụ thể nào ở phía trên.

Mô hình này kế thừa từ PreTrainedModel. Xem tài liệu của lớp cha để biết các phương thức chung mà thư viện triển khai cho tất cả các mô hình của nó (chẳng hạn như tải xuống hoặc lưu trữ, thay đổi kích thước các nhúng đầu vào, cắt tỉa các đầu, v.v.)

Mô hình này cũng là một lớp con của torch.nn.Module trong PyTorch. Hãy sử dụng nó như một Module PyTorch thông thường và tham khảo tài liệu PyTorch cho mọi vấn đề liên quan đến cách sử dụng và hành vi chung.

forward

< >

( action_embeds: Tensorinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = None**kwargs ) → BaseModelOutputWithPast or tuple(torch.Tensor)

Tham số

  • action_embeds (torch.Tensor, tùy chọn) — Các embedding của các hành động đầu vào và trạng thái robot.
  • input_ids (torch.Tensor có dạng (batch_size, sequence_length), tùy chọn) — Chỉ số của các token trong chuỗi đầu vào theo từ điển. Mặc định, padding sẽ bị bỏ qua.

    Các chỉ số có thể được lấy bằng cách sử dụng AutoTokenizer. Xem PreTrainedTokenizer.encode() và PreTrainedTokenizer.call() để biết thêm chi tiết.

    ID đầu vào là gì?

  • pixel_values (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, num_channels, image_size, image_size), tùy chọn) — Các tensor tương ứng với các hình ảnh đầu vào. Giá trị pixel có thể được lấy bằng cách sử dụng PI0ImageProcessor. Xem PI0ImageProcessor.call() để biết chi tiết (PI0Processor sử dụng PI0ImageProcessor để xử lý hình ảnh).
  • attention_mask (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, sequence_length), tùy chọn) — Mặt nạ để tránh thực hiện chú ý trên các chỉ số token đệm. Các giá trị mặt nạ được chọn trong [0, 1]:
    • 1 cho các token không bị che,
    • 0 cho các token bị che.

    Mặt nạ chú ý là gì?

  • pixel_attention_mask (torch.Tensor, tùy chọn) — Mặt nạ chỉ định các vị trí được đệm trong ảnh đầu vào.
  • position_ids (torch.LongTensor có hình dạng (batch_size, sequence_length), tùy chọn) — Chỉ số vị trí của các token trong mỗi chuỗi đầu vào trong các position embeddings. Được chọn trong khoảng [0, config.n_positions - 1].

    ID vị trí là gì?

  • inputs_embeds (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, sequence_length, hidden_size), tùy chọn) — Tùy chọn, thay vì truyền input_ids, bạn có thể chọn truyền trực tiếp một biểu diễn nhúng. Điều này hữu ích nếu bạn muốn kiểm soát nhiều hơn cách chuyển đổi các chỉ số input_ids thành các vector liên quan so với ma trận tra cứu nhúng nội bộ của mô hình.
  • past_key_values (~cache_utils.Cache, tuỳ chọn) — Các hidden-state đã tính trước (key và value trong các khối self-attention và cross-attention) có thể được sử dụng để tăng tốc giải mã tuần tự. Điều này thường bao gồm past_key_values được trả về bởi mô hình ở một giai đoạn giải mã trước đó, khi use_cache=True hoặc config.use_cache=True.

    Chỉ cho phép Cache instance làm đầu vào, xem hướng dẫn kv cache của chúng tôi. Nếu không truyền past_key_values, DynamicCache sẽ được khởi tạo theo mặc định.

    Mô hình sẽ xuất ra cùng định dạng cache được đưa vào làm đầu vào.

    Nếu past_key_values được sử dụng, người dùng được kỳ vọng chỉ nhập input_ids chưa được xử lý (những phần chưa có trạng thái key value quá khứ được cung cấp cho mô hình này) có hình dạng (batch_size, unprocessed_length) thay vì toàn bộ input_ids có hình dạng (batch_size, sequence_length).

Trả về

BaseModelOutputWithPast hoặc tuple(torch.Tensor)

Một BaseModelOutputWithPast hoặc một tuple của torch.Tensor (nếu return_dict=False được truyền hoặc khi config.return_dict=False) bao gồm các thành phần khác nhau tùy thuộc vào cấu hình (PI0Config) và đầu vào.

Phương thức forward của PI0Model ghi đè phương thức đặc biệt __call__.

Mặc dù công thức cho bước truyền tiến cần được định nghĩa bên trong hàm này, người dùng nên gọi instance của Module sau đó thay vì gọi hàm này, vì instance Module sẽ đảm nhận việc thực hiện các bước tiền xử lý và hậu xử lý, trong khi hàm này sẽ lặng lẽ bỏ qua chúng.

  • last_hidden_state (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, sequence_length, hidden_size)) — Chuỗi các hidden-state tại đầu ra của lớp cuối cùng của mô hình.

    Nếu past_key_values được sử dụng, chỉ có hidden-state cuối cùng của các chuỗi có shape (batch_size, 1, hidden_size) được xuất ra.

  • past_key_values (Cache, tùy chọn, được trả về khi use_cache=True được truyền vào hoặc khi config.use_cache=True) — Đây là một instance của Cache. Để biết thêm chi tiết, hãy xem hướng dẫn về kv cache của chúng tôi.

    Chứa các hidden-states đã được tính trước (key và values trong các khối self-attention và tùy chọn nếu config.is_encoder_decoder=True trong các khối cross-attention) có thể được sử dụng (xem đầu vào past_key_values) để tăng tốc độ giải mã tuần tự.

  • hidden_states (tuple(torch.Tensor), tuỳ chọn, được trả về khi output_hidden_states=True được truyền vào hoặc khi config.output_hidden_states=True) — Bộ tuple của torch.Tensor (một cho đầu ra của embeddings, nếu mô hình có lớp embedding, + một cho đầu ra của mỗi lớp) có hình dạng (batch_size, sequence_length, hidden_size).

    Trạng thái ẩn của mô hình tại đầu ra của mỗi lớp cùng với các đầu ra embedding ban đầu tùy chọn.

  • attentions (tuple(torch.Tensor), tuỳ chọn, được trả về khi output_attentions=True được truyền vào hoặc khi config.output_attentions=True) — Tuple của torch.Tensor (một cho mỗi lớp) có hình dạng (batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).

    Trọng số chú ý sau softmax của attention, được sử dụng để tính trung bình có trọng số trong các đầu self-attention.

embed_prefix

< >

( input_idspixel_valuespixel_attention_maskattention_mask = None )

PI0ForConditionalGeneration

lớp transformers.PI0ForConditionalGeneration

< >

( config: PI0Config )

Mô hình PI0 với các đầu dự đoán hành động và khớp dòng.

forward

< >

( state: Tensornoise: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonetimestep: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = Noneactions: Tensor = None**kwargs ) → CausalLMOutputWithPast or tuple(torch.Tensor)

Tham số

  • state (torch.Tensor, tùy chọn) — Trạng thái robot hiện tại.
  • noise (torch.Tensor, tùy chọn) — Nhiễu ngẫu nhiên tại bước thời gian hiện tại cần được khử nhiễu
  • timestep (torch.Tensor, tùy chọn) — Bước khử nhiễu hiện tại.
  • input_ids (torch.Tensor có dạng (batch_size, sequence_length), tùy chọn) — Chỉ số của các token trong chuỗi đầu vào theo từ điển. Mặc định, padding sẽ bị bỏ qua.

    Các chỉ số có thể được lấy bằng cách sử dụng AutoTokenizer. Xem PreTrainedTokenizer.encode() và PreTrainedTokenizer.call() để biết thêm chi tiết.

    ID đầu vào là gì?

  • pixel_values (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, num_channels, image_size, image_size), tùy chọn) — Các tensor tương ứng với các hình ảnh đầu vào. Giá trị pixel có thể được lấy bằng cách sử dụng PI0ImageProcessor. Xem PI0ImageProcessor.call() để biết chi tiết (PI0Processor sử dụng PI0ImageProcessor để xử lý hình ảnh).
  • pixel_attention_mask (torch.Tensor, tùy chọn) — Mặt nạ chỉ định các vị trí được đệm trong ảnh đầu vào.
  • attention_mask (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, sequence_length), tùy chọn) — Mặt nạ để tránh thực hiện chú ý trên các chỉ số token đệm. Các giá trị mặt nạ được chọn trong [0, 1]:
    • 1 cho các token không bị che,
    • 0 cho các token bị che.

    Mặt nạ chú ý là gì?

  • position_ids (torch.LongTensor có hình dạng (batch_size, sequence_length), tùy chọn) — Chỉ số vị trí của các token trong mỗi chuỗi đầu vào trong các position embeddings. Được chọn trong khoảng [0, config.n_positions - 1].

    ID vị trí là gì?

  • inputs_embeds (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, sequence_length, hidden_size), tùy chọn) — Tùy chọn, thay vì truyền input_ids, bạn có thể chọn truyền trực tiếp một biểu diễn nhúng. Điều này hữu ích nếu bạn muốn kiểm soát nhiều hơn cách chuyển đổi các chỉ số input_ids thành các vector liên quan so với ma trận tra cứu nhúng nội bộ của mô hình.
  • past_key_values (~cache_utils.Cache, tuỳ chọn) — Các hidden-state đã tính trước (key và value trong các khối self-attention và cross-attention) có thể được sử dụng để tăng tốc giải mã tuần tự. Điều này thường bao gồm past_key_values được trả về bởi mô hình ở một giai đoạn giải mã trước đó, khi use_cache=True hoặc config.use_cache=True.

    Chỉ cho phép Cache instance làm đầu vào, xem hướng dẫn kv cache của chúng tôi. Nếu không truyền past_key_values, DynamicCache sẽ được khởi tạo theo mặc định.

    Mô hình sẽ xuất ra cùng định dạng cache được đưa vào làm đầu vào.

    Nếu past_key_values được sử dụng, người dùng được kỳ vọng chỉ nhập input_ids chưa được xử lý (những phần chưa có trạng thái key value quá khứ được cung cấp cho mô hình này) có hình dạng (batch_size, unprocessed_length) thay vì toàn bộ input_ids có hình dạng (batch_size, sequence_length).

  • actions (torch.Tensor, tùy chọn) — Các hành động đầu vào cần được dự đoán. Chỉ được sử dụng khi huấn luyện để tính toán loss.

Trả về

CausalLMOutputWithPast hoặc tuple(torch.Tensor)

Một CausalLMOutputWithPast hoặc một tuple của torch.Tensor (nếu return_dict=False được truyền hoặc khi config.return_dict=False) bao gồm các thành phần khác nhau tùy thuộc vào cấu hình (PI0Config) và đầu vào.

Phương thức forward của PI0ForConditionalGeneration ghi đè lên phương thức đặc biệt __call__.

Mặc dù công thức cho bước truyền tiến cần được định nghĩa bên trong hàm này, người dùng nên gọi instance của Module sau đó thay vì gọi hàm này, vì instance Module sẽ đảm nhận việc thực hiện các bước tiền xử lý và hậu xử lý, trong khi hàm này sẽ lặng lẽ bỏ qua chúng.

  • loss (torch.Tensor có shape (1,), tùy chọn, được trả về khi labels được cung cấp) — Loss của language modeling (cho next-token prediction).

  • logits (torch.Tensor có hình dạng (batch_size, sequence_length, config.vocab_size)) — Điểm dự đoán của đầu mô hình hóa ngôn ngữ (điểm cho mỗi token trong từ vựng trước SoftMax).

  • past_key_values (Cache, tùy chọn, được trả về khi use_cache=True được truyền vào hoặc khi config.use_cache=True) — Đây là một instance của Cache. Để biết thêm chi tiết, hãy xem hướng dẫn về kv cache của chúng tôi.

    Chứa các hidden-states đã được tính trước (key và values trong các khối self-attention) có thể được sử dụng (xem đầu vào past_key_values) để tăng tốc độ giải mã tuần tự.

  • hidden_states (tuple(torch.Tensor), tuỳ chọn, được trả về khi output_hidden_states=True được truyền vào hoặc khi config.output_hidden_states=True) — Bộ tuple của torch.Tensor (một cho đầu ra của embeddings, nếu mô hình có lớp embedding, + một cho đầu ra của mỗi lớp) có hình dạng (batch_size, sequence_length, hidden_size).

    Trạng thái ẩn của mô hình tại đầu ra của mỗi lớp cùng với các đầu ra embedding ban đầu tùy chọn.

  • attentions (tuple(torch.Tensor), tuỳ chọn, được trả về khi output_attentions=True được truyền vào hoặc khi config.output_attentions=True) — Tuple của torch.Tensor (một cho mỗi lớp) có hình dạng (batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).

    Trọng số chú ý sau softmax của attention, được sử dụng để tính trung bình có trọng số trong các đầu self-attention.

Ví dụ:

>>> from PIL import Image
>>> from transformers import AutoProcessor, PI0ForConditionalGeneration

>>> model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained("lerobot/pi0_base")
>>> processor = AutoProcessor.from_pretrained("lerobot/pi0_base")

>>> messages = [
...     {
...         "role": "user", "content": [
...             {"type": "image", "url": "https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/pipeline-cat-chonk.jpeg"},
...             {"type": "text", "text": "Where is the cat standing?"},
...         ]
...     },
... ]

>>> inputs = processor.apply_chat_template(
...     messages,
...     tokenize=True,
...     return_dict=True,
...     return_tensors="pt",
...     add_generation_prompt=True
... )
>>> # Generate
>>> generate_ids = model.generate(**inputs)
>>> processor.batch_decode(generate_ids, skip_special_tokens=True)[0]

sample_actions

< >

( state: Tensorinput_ids: LongTensorpixel_values: Tensornoise: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Nonenum_steps: int | None = None**kwargs )

Chạy suy luận khớp dòng (flow matching) để tạo ra các hành động.

Update on GitHub

←Phi4 Multimodal Pix2Struct→